A actividade de seguros surgiu em Angola em 1922, com a instalação de uma filial da Companhia de Seguros Ultramarina. Em 1948, foram criados os Serviços de fiscalização Técnica da Indústria de Seguros em Angola, tendo mais tarde evoluído para a então Inspecção de Crédito e Seguros.

No período colonial o Mercado de seguros angolano era explorado por um conjunto de 26 seguradoras, 20 das quais com mais de 50% de capital português e outras 15 Agências Gerais de companhias sedeadas em Portugal. A carteira global do mercado situava-se na altura à volta de um milhão de contos portugueses e o leque de garantias oferecidas era direccionado para a protecção da economia colonialista.

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Com a independência de Angola, houve necessidade de revitalizar o mercado, o que acontece a 18 de Fevereiro de 1978 com a Fundação da Empresa Nacional de Seguros e Resseguros de Angola (ENSA), na altura sob forma jurídica de U.E.E, hoje transformada em Sociedade Anónima, tendo essa herdado todo o património das 26 seguradoras existentes à data da sua fundação.

Durante o período de 1978 a 2000, A ENSA manteve-se numa situação de monopólio, altura em que Assembleia Nacional aprovou a Lei Geral de Actividade Seguradora (Lei n.º 1/00 de 03 de Fevereiro), tendo-se registado em seguida a entrada no mercado de mais 6 seguradoras, com destaque para a AAA Seguros, SA, enquanto primeira seguradora privada, hoje liquidada.

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Em 2009 é aprovado o Decreto n.º 35/09, de 11 de Agosto, que procede à regulamentação do Seguro Obrigatório de Responsabilidade Civil Automóvel, instituído pelo artigo 10.º da Lei n.º 20/03, de 19 de Agosto — Lei de Bases dos Transportes Terrestres.

No âmbito das reformas estruturais do Ministério das Finanças, foi aprovado pelo Conselho de Ministro aos 30 de Janeiro de 1998, o Estatuto Orgânico do Ministério, com uma visão futurista de desenvolvimento dos serviços de finanças públicas. Este estatuto previu entre outros o Instituto de Supervisão de Seguros, hoje extinto, e substituído pela ARSEG – Agência Angolana de Regulação e Supervisão de Seguros.